Robot Sensör Kablolarının Ortadan Kaldırılması

Endüstriyel robotların devreye alınmasında 6. eksende robot flanşına prosese özel donanım yer alır. Bu donanım, robotun ihtiyaç duyulan erişimde malzeme ağırlığı doğrultusunda iş yapacak donanımdır. Robotların 6. ekseninde bu iş yapacak donanımlara örnek verecek olursak;

Parmak yapısında tutulabilecek ürünler için tutucu parmak donanımı (gripper).
Parmak yapısında tutulamayacak geniş yüzeyli ürünler (sac gibi) için vantuzlama donanımı.
Ark kaynağı uygulaması için kaynak torcu (torch).
Punta kaynak uygulamaları için punta pensesi.
Mastikleme uygulamaları için şok sensörlü mastikleme ucu (donanımı).
Etiketleme, bantlama vs. uygulamalar için pistonlu ve vakumlu özel donanım.

sayılabilir.

Yukarıda verilen örneklerde ark kaynağı ve punta kaynağını kısmen dışarıda tutarak hemen hemen tüm uygulamalarda 6. eksende işin gerçekten yapılıp yapılmadığını kontrol edecek sensörlere ihtiyaç duyulur. Endüstriyel robot kollarında (manipülatör) 6. eksene montajlanan donanımın sinyalizasyonu için kablolama büyük önem taşımaktadır. Robotun defalarca yapacağı çevrimde kabloların zarar görmemesi için hazır kablo paketleri, koruyucular, kabloların her zaman robot üzerinde/uzağında kalmasını sağlayan balanserler vb. ek donanım kullanılmaktadır. Bu önlemlere rağmen sensör kabloları ön görülemeyen bir zamanda (bakım dışında) kopmaktadır. Bu durumda genellikle kopan kablo üretim devamlılı açısından tamir edilir (ek yapılır) ve robotik hücre çevrimi devam ettirilir. Planlanmamış bu duruşlar üretim kaybına neden olur.

Projede, robot tutucusunda bulunan (robot eli, gripper) 12 adet sensör kablosunun kablosuz hale getirilmesi amaçlandı. Bu kapsamda sensörlerin “RDF8D – Kablosuz Sinyal Transfer Modülleri” ile kablosuz hale getirilmesi ve sensör kablosuz kırılma probleminin ortadan kaldırılması planlandı. RD8D kablosuz sinyal transfer modülleri, 8 adet 24V sinyali kablosuz hale getirdiğinden 12 adet sensör kablosunun ortadan kaldırılması için projede 2 set modül kullanıldı. Robot sinyalleri belirlendi ve sırasıyla robot 3. eksen dönüş merkezine yakın noktaya montajlanmış klemens panosuna sensör sinyallerinin sağlık bir şekilde kablosuz RF sinyali olarak ulaştığı görüldü.