Robotlu Ahşap Kesim

Ülkemizde otomatik ahşap kesim eğer basit bir testere kesim işi değilse CNC’ler veya robotlarla gerçekleştirilmektedir. Ahşap kesimde endüstriyel robotların kullanılması 2. el robot faktörünün akla gelmesiyle CNC makinaları çok pahalı bir çözüm olarak tanımlanmasına neden oluyor. CNC’leri bu şekilde pahalı bir çözüm olmaya iten başka bir neden ise robotların işe kolay adapte olabilmesidir. Yani büyük bir robotu 2. el veya sıfır olarak bulmak bir çok robot markasında her zaman kolaydır, ancak büyük bir hacimde 3-eksen veya 5-eksen CNC bulmak robot kadar kolay olmayabilir.

Var olan durumda CNC için Alphacam yazılımıyla G-Kod üretilip CNC’ye yüklenmekteydi. Bu sayede Alphacam’deki tasarım CNC işlemede ortaya çıkmaktaydı. Müşterimizin sahip olduğu KUKA robot için ihtiyaç duyulan bir kaç referans ürün elle yörünge yazılarak (manuel yörünge oluşturma, nokta öğretme) yazılabilirdi. Ancak bu durumda Alphacam’de tasarlanan ürün ile aralarında çok küçük de olsa farklılıklar olacaktı. RDCAM robotik işleme yazılımı kullanılarak Alphacam çıktısı olan G-Kod verileri robota adapte edildi. Bu kapsamda endüstriyel robotun 5-eksen hareketleri yapabilmesi için kinematik modeli çıkartılı ve hesaplamaları yapıldı. Simülatör üzerinde yapılan test görüntüsü aşağıdadır: